装袋决策先于码垛决策，因为它决定了机器人必须夹持的袋子。只按速度选包装机的买家，最后常常为一台处理不了那种袋形的码垛机付钱。
开口袋包装
袋口由机械方式撑开，物料从上方经料嘴或螺旋给料填入，顶部用缝包、热封或胶带闭合。适用编织 PP、覆膜纸、牛皮纸与 PE 内袋，可用预印袋。
- 优点：称重灌装精度高、能处理黏性或架桥的物料、袋可以填到较好的密度、缝口可以在线检查。
- 代价：抓袋机构的运动件更多，而供袋方式（储袋仓或人工插袋）决定了速度上限。
- 最适合：动物饲料、种子、化肥颗粒、矿粉，以及任何你要的是称重灌装而非容积灌装的物料。
我们的 全自动开口袋包装机是饲料线与化肥线上最常与码垛机械臂搭配的一款。
阀口袋包装
阀套插入袋颈，物料在压力下被吹入或螺旋推入；袋在自己行进中装满，阀口在其后闭合。通常是编织或牛皮纸阀口袋，两面印刷。
- 优点：流动性好的粉料速度极高、抓袋动作极少、净空紧凑，对水泥、粉煤灰、砂浆与精细化工非常合适。
- 代价：需要气压，并且物料必须能流动；阀口袋单价更高；过装或欠装靠流动时间而不是重量调整，因此精度取决于物料本身的一致性。
- 最适合：水泥与干砂浆、细矿粉、部分聚合物。
由什么决定
- 物料能流动吗？架桥、含油或纤维质的物料会把你推向开口袋。
- 填充密度有多高？一袋 25kg 水泥的阀口袋出来硬得像砖，这对免夹搬运理想，但对吸盘是很差的袋形。
- 每吨的袋子成本。把年吨位乘以阀口袋与开口袋的单价差。在 10 万吨级的厂里，这个数字远超设备差价。
- 需要的速度。细粉大致超过 1,500 袋/小时后，阀口袋通常在经济性上胜出。
- 外观。必须方正、多面印刷的零售袋更适合缝口的开口袋。
然后再考虑码垛机
码垛夹具的规格由包装机产出的袋子决定：阀口袋小、硬、粉尘大；开口袋更大、更软，缝口是薄弱点。把同一组数字告诉两家供应商——装满尺寸、重量区间、每小时袋数、托盘尺寸——并且向包装机厂商和机器人厂商同时索取码垛图。两者不一致，是调试延误的常见原因。